1918. gada 18. novembrī, proklamējot Latvijas Republikas neatkarību, Tautas padome deklaratīvi noteica arī pagaidu jaunizveidotās valsts robežu. Lai to apsargātu, 1919. gada 7. novembrī Latvijas armijas virspavēlnieks Jānis Balodis izdeva pavēli par robežsargu priekšnieka amata izveidošanu un robežsargu vienību formēšanu. Ar 1919. gada 15. novembri sākās reālā robežas apsardzība. Robežsargu darbība tika balstīta uz Tautas Padomes 1918.gada 5.decembrī izdotajiem iekšējās apsardzības pagaidu noteikumiem.
1920.gada 8.novembrī Robežapsardzību pārdēvēja par Robežsargu divīziju un uzdeva tai valsts robežas apsardzību.
1922. gada 2.februārī Ministru kabinets nolēma izformēt Robežsargu divīziju un valsts robežu apsardzību nodot Iekšlietu ministrijai. Tā paša gada 10.martā valsts robežu apsardzību no robežsargu divīzijas pārņēma jaunizveidotā Robežpolicija.
1935.gadā Ministru kabinets pieņēma likumu „Par valsts robežas apsardzību". Iekšlietu ministrijas ietvaros 1935.gada 6.aprīlī nodibināja atsevišķu karaspēka vienību - Robežsargu brigādi, par kuras komandieri iecēla pulkvedi Ludvigu Bolšteinu. Līdz Latvijas okupācijai 1940.gadā Robežsargu brigāde tās komandiera Ģenerāļa Ludviga Bolšteina vadībā bija pilnveidojusies un kļuvusi par saliedētu un labi organizētu atsevišķu karaspēka daļu ar dzelzs disciplīnu.
1940.gada 3.oktobrī Latvijas PSR Tautas Komisārs A. Noviks parakstīja pavēli par robežsargu bataljonu izformēšanu un robežsargu atvaļināšanu. Latvijas Republikas Robežsargu brigādi likvidēja 1940.gada 10.oktobrī.
1990.gada 20.decembrī Augstākā Padome pieņēma likumu „Par Latvijas Republikas valsts robežu", bet vadība vēl neveica aktīvus pasākumus tā īstenošanai, lai nesaasinātu attiecības ar PSRS. 1991.gada 7.novembrī Latvijas Republikas Augstākās Padomes Prezidijs apstiprināja „Nolikumu par Latvijas Republikas karavīra zvēresta nodošanas kārtību" un jau 1991.gada 11.novembrī atjaunotās Latvijas Republikas pirmie robežsargi Rīgas brāļu kapos nodeva karavīra zvērestu.
1991.gadā, kad Latvijas Republika atguva valstisko neatkarību, valsts robežas tika atjaunotas. Tās noteica līdz 1940. gada 16. jūnijam Latvijas Republikas noslēgtie līgumi, kā arī vēlāk noslēgtie starpvalstu līgumi par robežas atjaunošanu vai noteikšanu.
1991.gada 13.decembris ir juridiskais Robežsardzes atjaunošanas datums.
Latvijas Republikas robežas apsardzības atjaunošana sākās, izveidojot kontrolpunktus uz ceļiem un pārņemot funkcijas no padomju robežapsardzības karaspēka daļām ostās un lidostās, kam par pamatu kalpoja Latvijas Republikas Ministru Padomes 1992.gada 29.janvāra lēmums „Par Latvijas Republikas valsts robežas pārņemšanu un apsardzības nodrošināšanu".
Ar Latvijas Republikas aizsardzības ministra pavēli no 1992.gada 1.februāra tika nodibināta Aizsardzības ministrijas Aizsardzības spēku Robežsargu brigāde, apvienojot 7 robežsargu bataljonus, Rīgas atsevišķo robežkontroles punktu un Vārves mācību centru. Ar Robežsargu brigādes izveidošanu sākās reāls darbs pie robežas apsardzības sistēmas izveides - robežas iezīmēšana dabā, robežkontroles un robežsargu sadzīves apstākļu nodrošināšanai nepieciešamās materiāli tehniskās bāzes izveide, dienesta nolikumu un reglamentu izstrāde.
1992.gada 1.septembrī Latvijas Republikas Robežsargu brigāde uzņem savā apsardzībā Latvijas Republikas valsts robežu.
Ar 1995.gada 23.novembra aizsardzības ministra pavēli Nacionālo Bruņoto Spēku sastāvā izveido Robežapsardzības spēkus.
No 1997.gada 7.janvāra Robežapsardzības spēki pāriet Iekšlietu ministrijas pakļautībā un personālsastāvs tiek pieņemts dienestā Iekšlietu ministrijā.
No 1998.gada 1.maija Robežsardzi sauc par Valsts robežsardzi. Valsts robežsardze ir iekšlietu ministra pārraudzībā esoša tiešās pārvaldes iestāde.
Valsts robežsardzes dienests ir strauji attīstījies. Pilnveidots tehniskais aprīkojums, mobilitāte, apmācību sistēma, izbūvēta valsts robežas infrastruktūra un augusi robežsargu profesionalitāte.
Ar 2009.gadu Valsts robežsardzes sastāvā ir Galvenā pārvalde, sešas teritoriālās pārvaldes un Valsts robežsardzes koledža.
